Геолокація та RTK (бонусний розділ).
XII.1. Спершу люди вимірювали відстані днями, потім горизонтами (у фільмі “Водний світ” в далекому майбутньому знову почали міряти горизонтами). Потім міри намагались прив’язати до людини, як істоти егоцентричної — лікті (очевидно), стадії (сто пар кроків ~150 метрів, залежно від зросту народу і довжини ніг), милі (тисяча пар кроків ~1500 метрів теж залежно) дюйми (фаланга великого пальця), ярди (від кінчика носа до великого пальця витягнутої в бік руки), фути (розмір ступні). Швидкого консенсусу дійшли лишень з мірами ваги для дорогоцінних камінчиків та металів — карати. Насінинка ріжкового дерева (Ceratonia siliqua) завжди важить 200 млг, 0.2г. Пан Бог гарантує. Вага насінинки і є каратом. З усім іншим виникав безлад. Тому королівські особи намагалися якось регламентувати і встановлювали еталонні величини — лікоть, дюйм, фут Його величності і т.д., найретельнішим чином заміряні і всі мусили ними користуватися під страхом покарання

XII.2. Земля була велика і неозора, ніхто фактично не знав якого ж вона розміру.

XII.3. Ератосфена, котрий жив у 2 столітті до Н.Е, досить довго ігнорували, а цей пан доволі точно заміряв розміри Землі. Він був дуже уважним спостерігачем світу. Якось одного дня в Асуані (на півдні Єгипту) він помітив, що світло Сонця падало рівно в криницю, не відкидаючи тіней. Він зацікавився цим явищем, і наступного року в той же день, провів цей самий замір за 5000 стадій північніше в місті Олександрія (на півночі Єгипту). Кут різниці падіння Сонячного світла склав 7.2 градуси.

XII.4. Ератосфен, знаючи вже на той час ще від Вавилонян (теж були хвацькі математики), що коло має 360 градусів, обчислив кутову відстань між цими криницями. 7.2 / 360, й отримав 0.02 частини окружності планети, а це, власне, 1/50 частина окружності Землі (не вірите? поділіть 360 градусів на 50 і отримаєте 7.2 — кут між криницями Асуана та Олександрії). Отже, якщо взяти відстань між Асуаном і Олександрією 50 разів, то дізнаємося довжину окружності Землі. 50 * 5000 = 250.000 стадій. Співчуваю цьому уважному панові: його шокувало це число, але Пані Математика, на то і є мова Бога та Янголів, — бо не бреше ніколи — і він просто повірив. А ми з вами вже такі розумні та навчені, беремо ті 250 тисяч і множимо на коефіцієнт стадії — що залежно від довжини ніг дорівнювали від 150 до 170 метрам у стадії. Якщо це грецька стадія, 150 метрів, то — окружність Землі 37500 км. Якщо стадія єгипетська — 160 метрів (єгиптяни в середньому були вищими за греків з довшими ногами і їхня пара кроків була на 10 см. довша), то 40000 км. 250000*0.16 = 40000км.

XII.5. Далі радіус Землі вже просто — 40000/2π = 6366км.

XII.6. Нам не складно повірити в це число. Тоді вони трохи не вкладалися в головах людей настільки, що Магеллан був страшенно здивований піврічним плаванням через Тихий Океан і лише здивовано питав себе — звідки взялися ці невраховані велетенські простори!? Хоча Магеллан не був науковцем, що бачить світ, він був просто торговцем, що бачить торгівельні можливості. Звідки йому було знати про якогось там Ератосфена? Ви можете написати ім’я Фібоначчі без помилок? Хоча дивитеся на числа Фібоначчі щоліта — візерунки соняшників. Ну й Магеллану пощастило пливти весною-літом, коли Тихий Океан — тихий і лагідний.

XII.7. З розвитком науки, коли в ці розміри Землі увірували і змирилися з ними, милю прив’язали до одної кутової мінути довжини меридіана, — величина стала незалежною від змін Їхніх величностей у зв’язку зі смертю, а нерозривно прив’язана до розмірів Планети. А саме 1852 метри.

XII.8. Визначали своє місце положення доволі приблизно.

XII.9. Коли рухалися суходолом, то від міста до міста, від орієнтиру до орієнтиру. Коли морем, то викидали діжечку прив’язану до мотузки за корму; матрос на вахті пропускав мотузку через руку, рахуючи на ній вузли. Кількість вузлів, множили на час, брали азимут на компасі, ставили позначку на карті, проводили пряму від попередньої такої точки. Відстань між вузлами могла бути як милею так і кабельтовим — 1/10 милі, або 6 кутових секунд меридіана. І так весь шлях, записуючи все до дрібниць у лог-журнал. Звірялися з висотою Полярної Зірки над обрієм вночі, опівдні — з нахилом Сонця, записували уточнені координати на карті, де зробили замір.

XII.10. Так і жили. Аж раптом на початку 18 століття французькому Його величності Людовіку 14 захотілося мати красиву карту Франції, а не таку смішну, як малювали Торбінси чи Таргарієни. Справжню карту, красиву і точну. Замовив він її у Кассіні, італійського астронома і математика. Тому було за щастя така робота, він теж був уважним науковцем, як і всі справжні науковці.

XII.11. Кассіні спираючись на свої виміри помітив, що на Півдні Франції один градус меридіану заміру на місцевості мав коротшу довжину, а на Півночі довшу. Він написав про це у популярному на тоді науковому блозі, і тут спалахнула пекельна суперечка між ним і Сером Ісааком Ньютоном. Кассіні стверджував, що Земля витягнута, а Ньютон стверджував, що вона приплюснута, і що це повністю узгоджується з його теорією про Земне тяжіння. Пекельна суперечка між цими науковими топ-блогерами тогочасності тривала роками.


Великий ліричний відступ:
Кінець великого ліричного відступу.

Отже, щоби загасити цю НАУКОВУ суперечку, насправді, ДУЖЕ ВАЖЛИВУ (настільки на тоді важливу, наскільки зараз є важливою наявність супутників GNSS для вашого дрона), між Ньютоном і Кассіні та їхніми таборами, Французька Академія Наук, взявши на себе всі витрати, спорядила першу в світі наукову експедицію. До того всі експедиції були якими завгодно, але не наукові — піратські, військові, економічні, — але ніколи не наукові. Ця була перша НАУКОВА. 1735 рік. Спроба першого "GPS заміру" на території Південної Америки по прямій від Екватора аж до Магелланової Протоки.

XII.12. Експедиція, котра мала тривати три роки, тривала дев’ять. Голова експедиції спустив гроші на курву на Карибах, де вони зробили свою першу зупинку. Гроші потім треба було якось діставати і вони викручувались, пересварились, перемирились, і т.д... Довга історія... розтяглася на 9 років.

XII.13. З цієї групи хочу виділити одного найвідданішого науковим спостереженням молодого чоловіка Шарля Маріна Де Ля Кондаміна. Пробираючись через джунглі він знайшов плем’я, котре збирало каучук і від них навчився його збирати, зараз ми не уявляємо світу без виробів із каучуку. Знайшов червону хінну, котра на відміну від жовтої хінни — лікувала. Але найголовніше, що зробив цей пан — він придумав метричну систему. Систему, котра в усьому була прив’язана до розмірів нашої Планети.

XII.14. Виконуючи тріангуляцію між вершинами Анд у Південній Америці, ідучи вздовж вершин до Півдня, вони заміряли відстань від Екватора до південних меж Південної Америки. Три роки, вони дряпалися з вершини на вершину, ставили орієнтири, щоби потім з іншої вершини взяти кути двох попередніх. При цьому Ля Кондамін думав якими мірами все це описувати. Так йому спала на думку ідея прив’язати все до розмірів Землі. Метр — 1 / 10.000.000 частина меридіану від Північного Полюса до Екватора. Метри діляться на десятки — дециметр; дециметр теж ділиться на десятки — сантиметр; і так далі. Кілограм — це вага кубічного дециметра дистильованої води на Екваторі.

XII.14. Але якщо вже прискіпуватися, то метр дорівнює 100 сантиметрам, 0.0001965 міліметрам. Тому що довжина Меридіана від Північного Полюса до Екватора дорівнює 10 тисячам кілометрів 1 метру і 0.965 тисячних міліметра. Це є у Французькій Палаті Еталонних Мір. Будете в Луврі — не оминіть зайти. :)

XII.15. Тож, завдяки спостережливому і уважному Шарлю Маріну Де Ля Кондаміну, людство отримало метричну систему. А затвердили її аж під кінець 18 століття, в 1795 році. Отже, Інквізиція, 1480-1530 роки, міряла вагу відьом не в кілограмах (це я до того, щоби ви вмикали в голові критичне мислення, а звідси — спостережливість за світом навколо вас). Тож, нам не відомо яка, на думку Інквізиції, була номінальна вантажопідйомність мітли в кілограмах (40 чи 60), щоби вважати дівчинку відьмою. А якими мірами інквізитори міряли вагу треба шукати в бібліотеках Ватикану, але в нас зараз свої “мітли”...

XII.16. Головним же результатом цієї експедиції, заради якого її й спорядили, було отримано те саме число — довжина одного градуса меридіана на широті Екватора — 110 км. 610 м! Битва титанів завершилась перемогою Сера Ісаака Ньютона над Кассіні — Земля таки приплюснута, а не витягнута!

XII.17. Під час Другої Світової Війни, коли США вступили у війну на Тихому Океані, для них постала серйозна проблема орієнтування на величних просторах Тихого Океану. Кораблі і літаки мали точно знаходити напрямок і місце призначення, не зважаючи на боковий вітер чи течії, котрі зносили з курсу. Так США створили систему LoRaN — Long Range Navigation — Навігація на Великих Просторах.

XII.18. Принцип її засновувався на тріангуляції й затримці радіосигналу. На островах і узбережжях океану попарно встановлювалися радіовежі на певній відстані між собою. До кінця війни їх було вже 72. Кожна пара мала головну вежу і підлеглу. Їхні координати були точно відомі. Радіосигнали випромінювалися від цих веж як параболи, точно посередині між вежами лінія перетворювалася на рівний промінь — це означало, що сигнали приходили з обох веж одночасно. Першою сигнал видавала головна вежа, щойно цей сигнал отримувала підлегла вежа, вона відлунювала.

XII.19. Приймач був у вигляді осцилографа, на екрані він малював два стовпчики — вежі. Що більше відставав сигнал від іншої вежі, то меншим був стовпчик на екрані, котрий репрезентував цю вежу. Як ви думаєте, можна ворожими засобами електронної розвідки запеленгувати, що там показує на екрані осцилограф (питання-пастка на критичне мислення)? Осцилограф — це як маленький телевізор, що малює чудернацькі лінії на екрані.

XII.20. Радист, найшанованіша людина на кораблі, після капітана і кока, виймав зі сейфа надсекретну книгу з таблицями затримок у вигляді розмальовок цих парабол. Число затримки сигналу в мілісекундах відповідало лінії параболи, накресленій на розвороті, що відповідав саме цій парі радіовеж. Радист ставив собі помітку, на якій він параболі (чи пряма — означало, що корабель/літак рухається на однаковій відстані від кожної вежі), і переключався на сусідню пару веж, котра працювала на іншій частоті. Повторював ці дії, ставив собі помітку на якій він лінії параболи, і точка де лінії парабол першої пари радіовеж і другої пари перетнулися — то була точка знаходження корабля. Радист записував координати, доповідав на місток, там ставили на карті позначку.

XII.21. Не смійтеся, ця система була дуже надійною і точною. Пентагон фінансував її аж до 2010 року. Вона досі існує, щоправда точно не знаю хто фінансує, але точність її не менша за космічну геолокацію. До того ж вона вже автоматизована згідно з технічними і технологічними досягненнями сьогодення. Ніяких тобі осцилографів, гортання надсекретного журналу. Просто точка на екрані з картою.

XII.22. До речі, той надсекретний журнал називався Альманах.

XII.23. Настала ера космічних польотів. Три математики Бредфорд Паркінсон та брати Айван і Роджер Істони скористалися можливістю перевірити ідеї затримки радіосигналу з орбіти. Результати були блискучими. Ці три математики розробили теоретичну базу для майбутньої системи глобального позиціонування — GPS.

XII.24. Вже наприкінці 70-х — початку 80-х система GPS була повністю готова. Доступна вона була тільки для Армії США і союзників. У зв’язку з трагедією з Південно-Корейським Б747, котрий збили москалі над Сахаліном у 1983 році, Рональд Рейган підписав указ, що відкривав GPS для цивільних служб. Для всіх GPS став доступним з 2000 року.

XII.25. Сузір’я GPS має 32 супутника, розміщених на висоті 20 тис км. Нахили орбіт рознесені на 60 градусів, щоби забезпечити максимальне покриття, аби над GPS приймачем на Землі було щонайменше три супутники.

XII.26. Всі супутники керуються наземною станцією, що фінансується урядом США; головна станція має декілька резервних станцій по всьому світі. Основні завдання наземних станцій:

1) визначення і постійне уточнення координат супутників на орбіті (координати супутника в космосі називаються “ефемерида”);
2) синхронізація годинника між усіма супутниками з точністю до 10 мільйонної долі секунди.

XII.27. Кожен супутник має копію списку всіх інших супутників сузір’я з їхніми координатами — ефемеридами. В списку назва супутника, його поточна ефемерида, котра постійно змінюється внаслідок руху супутника, а тому постійно уточнюється наземними станціями. Цей список називається Альманах. Десь уже бачили цю назву?

XII.28. Коли GPS приймач на Землі вмикається, він починає ловити радіосигнал супутників, котрі знаходяться в межах видимості в окружності небокраю. Минає певний час, перш ніж ваш GPS приймач почне показувати вам вашу позицію. Приймачеві для визначення позиції треба почути сигнали GPS супутників, і з одного з них звантажити Альманах собі в пам’ять. Маючи Альманах в пам’яті приймач переглядає список супутників у ньому, порівнює з підписами тих супутників, котрі є в межах видимості виднокола, синхронізує час з супутниками і зчитує зі списку ефемериди всіх супутників. Після цього арифметичний калькулятор в GPS приймачеві може обчислити затримку сигналу між супутником і собою. Затримка сигналу визначить довжину лінії до поверхні Землі від супутника. Що більше супутників в межах видимості GPS приймача, то більше таких ліній сформують перетин, то точніше буде координата.

XII.29. GPS, як і всі інші геолокаційні системи, є пасивним сервісом. Ваш приймач може лише приймати сигнал. Ніхто і ніщо нічого нікому не передає! Коли ви палите свою точку на карті, це лише ВАША провина, це лише ВАША кропітка праця як все про себе розпатякати світові: знімок з геолокацією в публічному просторі, передача шпильки через незахищений канал, спілкування через кацапський телеграм або напів кгбешний вайбер і т.п. Ваш смартфон з офлайн картою, у “Політному режимі” з увімкненою шпилькою геолокації — абсолютно безпечний і нічого про вас нікуди не передає. На Google Maps також вимкніть історію ваших георозсташувань в “Надсилання геоданих” щоби було “Ви нікому не надаєте інформацію про геодані в реальному часі в Google”.

XII.30. GPS трекер Garmin (чи будь-які аналоги) — теж пасивний. Він нічого нікому не передає. Він лише пасивно приймає Альманах, обчислює затримку сигналу, ставить точку на завантаженій в нього офлайновій карті. Garmin має гніздо для сім-картки під якогось телефонного оператора. Вона потрібна для того, щоби послати сигнал SOS засобами передачі оператора. Цей канал НЕ ЗАХИЩЕНИЙ.
Який сенс захищати і зашифровувати канал, через котрий іде сигнал SOS? І на цьому етапі про вашу точку на карті стає відомо всім!

XII.31. Коли ви дивитесь красиве кіно про Джеймса Бонда, якому під машину примагнітили трекер, і якісь лиходії дивляться як точка їде по карті у лиходія на великому телевізорі, то насправді не все так просто:

XII.32. Це складна клієнт-серверна система.

1) трекер приймає Альманах, синхронізує час, обчислює затримку сигналу від супутників, отримує числа координат;
2) трекер мусить мати ще й передавач, доволі потужний, щоби кудись ці числа передати;
3) місцевість навколо має бути обладнано приймачами, котрі приймають сигнал від передавача на трекері;
4) приймачі, після прийому даних від трекера, мають його обробити і передати в центр на сервер, котрий з’єднаний з тим телевізором і малює точку на карті.
5) все це має бути на захищених каналах, а це додаткові ресурси на шифрування радіообміну.

XII.33. Ті трекери з Аліекспреса, працюють точно так, але в якості передавача вони використовують стільникового оператора. Вам лише треба купити сім-картку, проплатити її, налаштувати на своєму телефоні застосунок на зразок застосунку для смарт годинника, зв’язати пристрої і дивитися де гуляє ваша дитина. Але з ким ще ваш телефон поділиться цією інформацією — не можу сказати. А сам канал захищений настільки, наскільки стільниковий оператор його захистить.

XII.34. Ще раз повторюю: інформацію про вашу точку на карті видаєте світові лише ВИ! Трекер в телефоні, на “Політному режимі” нічого не видає і не випромінює. Це просто приймач дециметрового діапазону GNSS і калькулятор затримки сигналу. Більше нічого! Все інше — це ВИ САМІ!

XII.35. Інколи під час їзди на машині по навігатору, ви могли бачити, як ваша точка змістилася убік від дороги. Ви їдете по трасі, точка їде по полю/лісі збоку. Через деякий час, точка раптом стрибає на місце і показує правильно. Як це пояснити?

XII.36. Земля обертається, обертаються навколо Землі і супутники. Ефемериди застарівають доволі швидко. Якийсь із супутників заховався за видноколо, на його заміну обов'язково з іншого боку зійде інший супутник із даного сузір’я. Ваш трекер прийме від нього сигнал і звісно як від “новенького” звантажить з нього Альманах з нагоди “привітання”. Це буде оновлений Альманах, з актуальними ефемеридами сузір’я супутників — і точка стрибнула на правильне місце. Ще причина — спотворення сигналу завадами, висотні будинки, ЛЕПи, стіна лісу, і т.д.

XII.37. Чим відрізняється GPS від A-GPS?

GPS — звантажує Альманахи безпосередньо з супутника, коли у вас немає доступу до інтернету, тому так довго у вас з’являється точка, коли ви лише відкрили свій телефон, десь в полі, чи лісі, далеко від базових станцій зв’язку. Ще й дерева, дах автівки екранують цей примхливий дециметровий діапазон.

A-GPS — телефон використовує інтернет з’єднання, щоби звантажити Альманах безпосередньо з наземних станцій управління даним сузір’ям супутників. Тому посеред міста, де є телефонний зв’язок з інтернетом, ви так миттєво отримуєте ту синеньку точечку.

В сукупності всі ці системи разом на одному пристрої називають GNSS, щоби підкреслити, що не GPS-ом єдиним живе апарат. Ми за звичкою й по інерції звемо GPS, як всі копіювальні апарати звемо “ксероксами”, а підгузники — “памперсами”.

XII.38. Координати вимірюються в градусах. Екватор є нульовою паралеллю, Ґрінвіч — нульовим меридіаном. Ці дві лінії перетинаються в Атлантичному Океані в Гвінейській затоці, напроти Екваторіальної Гвінеї. Це нуль. Якщо взяти глобус, в центр глобуса вставити стрілочку, щоби вона одним кінцем кріпилася в центрі глобуса, а іншим кінцем стирчала над поверхнею глобуса, то ця стрілочка визначатиме наші координати. Від нульової точки перетину, по Екватору проверніть стрілочку на Схід на 30 градусів 47,60 мінут 75 секунд праворуч від нульового меридіана — це Східна довгота. Потім піднімайте стрілочку вгору на Північ до 50 градусів, 38,75 мінут, 08 секунд — це Північна широта. І це Київ. Схоже на осі координат — XYZ.

XII.39. Координати в системі Ґауса-Крюгера (в котрій ми координуємо наших Богів війни) — це те ж саме, але не з точки зору XYZ, а з точки зору зовнішнього спостерігача, котрий взяв глобус, розрізав його на скибочки, розіклав рівно на столі і розлініяв на клітинки. Тепер від нульової точки перетину Екватора з Ґрінвічем — перейдіть управо по клітинках на 5.5 тисячі кілометрів, 93947 метрів. Потім вгору по клітинках на 6.3 тисячі кілометрів, 24150 метрів — та ж сама точка.

XII.40. RTKP. Real-Time Kinematic Positioning.

На Матрісах на додачу до GNSS модуля виробник встановлює також і RTK модуль для точнішого визначення поточного місця розташування дрона. RTK — Real-Time Kinematic, Кінематика Поточного Часу. Не буду вас втомлювати ще й детальним описом цієї технології — тому дуже коротко і знову у вигляді оповідки.

Спершу повернімося на короткий час до стародавніх часів, коли Земля була велика і неозора і ніхто не знав якого ж вона розміру та чи довго ще дибати по того жирного мамонта, без котрого навряд чи переживемо зиму.

Люди завжди були, є і будуть однаковими. 95% - це топографічні кретини (вибачайте за прямоту), 1% дорогу і напрямок просто відчувають клітинками тіла, навіть посеред незнайомої місцевості; 4% ті, хто здатен чомусь навчитися від 1% і, принаймні, слухати, вчитися, запам’ятовувати шаблони і ними користуватися. В даній ситуації дуже важливо, щоби шаблони були не змінні. Геологічні процеси на Планеті дуже повільні, тому їхніми змінами можна знехтувати в контексті зміни поколінь людей. А якщо зміни будуть вже аж настільки суттєвими, то — повірте — 1% завжди знайдеться, щоби внести поправки (якщо його чи її не спалять на вогнищі за відьомство). Така статистика.

І ось хтось Уважний задивлявся на зорі і помітив, що зорі завжди мандрують одними й тими ж траєкторіями. Якщо уважно дивитися на оту зірку, що завжди на одному місці не порушна, а решта зірок кружляють навколо неї, то можна вийти доволі точно, куди тобі треба. Цей Уважний також помітив, що окрім нього зірки більше нікого не цікавлять, намагання пояснити, зацікавити, результату не дали, і на нього однак дивляться як на відьмака, що завжди знаходить дорогу. Хай там як, а цей Уважний любив своє плем’я і бажав йому процвітання, тому він знайшов інший спосіб, котрий навіть йому самому сподобався. Він вже давно було усамітнювався коло Кам’яної Могили, що височіла посеред рівнини без країв, з котрої було видно далеко-предалеко. І її саму було видно з далека-предалека.

Якось малюючи фігурки на каменях Кам’яної Могили цей Уважний раптом подумав, що можна ж використовувати цю висоту як орієнтир, тим паче, що небо не завжди ясне і хмари часто ховають зорі. Тому можна ж понадряпувати на каменях Кам’яної Могили символи, які слугуватимуть вказівниками напрямку і що там корисного на тих напрямках. Взяв дітей племені (діти дуже любили цього вигадника і оповідача цікавих історій), яких було найлегше навчити чомусь новому і разом понашкрябували фігурки.

В напрямку, де вранці сходить Колоксай — там живе багато великої рогатої дичини, але там і великих кішок багато, тому треба берегтися. В тому напрямку, де Колоксай заходить — там багато річок, в котрих риби аж кишить, там вологіша земля і там протікає Бори Штана — Бурхливий Потік, котрий реве кам’яними порогами. Коло його берегів сила силенна всякої дичини. На водопоях можна вполювати велику тварину, рибу можна брати з води просто руками. З боку Великого Теплого Озера теж багато дичини, але на тому боці живуть люті бики з великими загривками, полювання на них дуже небезпечне. З боку Кілок Зорі багаті землі, де можна збирати плоди...

Якшо йти обраним напрямком, то натрапиш на орієнтири. Великий пагорб, чи ставочок, чи кам’яні хребти, що ніби спини чудовиськ випинаються з-під землі. На цих орієнтирах можна перевірити свій напрямок за допомогою тієї Зірки, котра завжди на одному місці, і переконатися, що ти йдеш у правильному напрямку. Особливо, коли навантажені мисливці повертаються додому з впольованою дичиною, і вони радіють, побачивши на обрії знайомі і не змінні обриси Кам’яної Могили, котра завжди приведе в правильному напрямку, навіть вдень, коли зірки поховалися...

Кам’яна Могила слугувала ніби базовою станцією, з котрої за допомогою Полярної Зорі (Кілок Зорі) люди проклали маршрути на всі потрібні напрямки від неї. На шляху від цієї базової точки люди визначили для себе додаткові орієнтири. Це могли бути пагорби з характерними ознаками, загин річки, такий характерний, що не сплутаєш ні з яким іншим, величезне дерево з химерними формами... Ідучи десь поміж цих орієнтирів, коли їх ще не видно, людина могла уточнювати маршрут, дивлячись на зорі вночі або на положення Сонця вдень, коли тіні були найкоротшими, - а значить Сонце перебувало у найвищій точці, а в цій точці воно завжди на боці великого теплого озера — Азовського Моря. А вже коли орієнтир був у полі зору, то все й так ставало зрозуміло і на зірки з Сонцем можна було й не дивитись. В умовах поганої видимості, люди перечікували — коли мине дощ, чи розвіється туман.

Людина розумна істота, але орієнтиро-залежна істота. Мисливство вимагало великого інтелекту і спостережливості, тому в ту далеку епоху, того Уважного все ж дослухалися, хоча й вважали його чудним. То була чудова епоха, коли відьмаків та відьом якось поважали, хоча й боялися. Людина завжди боїться незрозумілого...

RTK комплекс, складається з базової опорної RTK-бази (ніби Кам’яна Могила). Вона залишається нерухомою протягом всього часу роботи. Базова станція визначає свої координати за допомогою GNSS з великою точністю і запам’ятовує своє місцеположення, постійно оновлює Альманахи і постійного перевіряє своє положення. RTK-база стає непорушним орієнтиром для всієї системи, такою собі нульовою точкою. До складу системи входить RTK-приймач, котрий теж позиціонується за допомогою GNSS зі стандартною точністю 2-4 метри, головним чином для того, щоби визначити напрямок, в котрому він переміщується відносно базової станції. RTK-приймач окрім визначення своїх координат через GNSS, підтримує постійний радіозв’язок з RTK-базою. RTK-база приймає радіосигнал від рухомого RTK-приймача і коригує його координати вже відносно СЕБЕ. Після чого через радіосигнали за допомогою базової RTK-станції, RTK-приймач уточнює свої координати до точності 2 сантиметрів. Як бачимо GNSS залишається ключовою складовою RTK-позиціонування, але RTK-база постійно перевіряє і уточнює координати RTK-приймача, скорочуючи похибку від метрів до пари сантиметрів.

RTKP широко використовується в агрономії для позиціонування і точного переміщення техніки на полі. Використовується також у геодезії, будівництві, землевпорядкуванні.

RTKP, як ви вже здогадалися, чимось нагадує LoRaN.

P.S. Будьте спостережливими як Ератосфен і Де Ля Кондамін — спостерігайте світ і намагайтеся все помічати, перевіряти, систематизувати.

P.P.S. А от за Шарля Маріна Де Ля Кондаміна прикро — створив такий базис, а відзначили його лише за віднайдення каучуку, назвавши ті штуки кондомами. Мабуть помстилися за те, що він, маючи видатний математичний розум, обдурив було свого часу французьку лотерею... :)